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1/6 Mg. Samuel Oporto Díaz Cinemática Inversa INTELIGENCIA ARTIFICIAL.

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Presentación del tema: "1/6 Mg. Samuel Oporto Díaz Cinemática Inversa INTELIGENCIA ARTIFICIAL."— Transcripción de la presentación:

1 1/6 Mg. Samuel Oporto Díaz Cinemática Inversa INTELIGENCIA ARTIFICIAL

2 2/6 Mapa Conceptual del Curso Inteligencia y Conocimiento Patrones Agentes Coordinación y Sincronización Robótica de Manipuladores Robótica Móvil Procesamiento de Imágenes Redes Neuronales

3 3/6 ?1 X Y S Combinación de articulaciones de revolución y prismáticas (x, y) Buscando Y: Más específicamente: arctan2 () especifica que está en el primer cuadrante Encontrando S: Un ejemplo simple

4 4/6 Y2Y2 Y1Y1 (x, y) l2l2 l1l1 Dado: l 1, l 2, x, e y Encontrar: Y 1,Y 2 Redundancia: No existe una solución única para este problema. Note, que usando las dos soluciones son posibles. A veces ninguna solución es posible. (x, y) l2l2 l1l1 l2l2 l1l1 Cinemática inversa para 2 eslabones

5 5/6 l1l1 l2l2 Y2Y2 Y1Y1 α (x, y) Redundancia dada por θ 2 pueda estar en el 1er o 4to cuadrante. Redundancia causada por θ 2 tienen dos posibles valores Solución geométrica

6 6/6 Incógnita sóla La solución algebraica l1l1 l2l2 2 1 (x, y)

7 7/6 Nosotros conocemos θ 2 desde la transparencia previa. Necesitamos resolver para θ 1. Ahora tenemos dos ecuaciones y dos incógnitas (sinθ 1 y cosθ 1 ) Sustituyendo para c 1 y simplificando muchas veces Note que esta es la ley de cosenos y pueda ser reemplazado por x2+ y2


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