Tercera Clase Patricio A. Navarrete Septiembre 10 de 2011.

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1 Tercera Clase Patricio A. Navarrete Septiembre 10 de 2011

2 Variables de salida Los “Actuadores” son controlados a través de los 4 puertos de “Salida” del NXT: –OUT_AOUT_AB –OUT_BOUT_AC –OUT_COUT_BC OUT_ABC Instrucciones de movimiento: –OnFwd(OUT_X,POWER);“Avanzar” –OnRev(OUT_X,POWER);“Retroceder” –Off(OUT_X);“Detener” –Float(OUT_X);“Liberar” –RotateMotor(OUT_X,POWER,DEGREES);“Rotar grados” –Wait(MILISECS);“Esperar”

3 Variables de Usuario El robot será capaz de tomar decisiones. Tales decisiones son operaciones matemáticas sobre los datos que posee el robot. Los datos que se pueden manipular en el programa son las variables de usuario. Una variable es una zona de memoria del robot que permite almacenar un número. Que pertenezca al usuario significa que es posible modificar el dato almacenado en esa zona a través del programa que se ejecuta en el robot. Para declarar una variable de usuario en leguaje NXC se emplea la sentencia: int variable1; int variable2 = 1; De esta manera, es posible referirse al valor numérico almacenado indicando el nombre de la variable. Las variables de usuario en NXC sólo pueden ser enteros. Las variables se pueden definir de manera local o global.

4 Operadores Aritméticos Dado que las variables son números, es fundamental poder realizar operaciones aritméticas con ellas. Las operaciones se realizan como en el lenguaje matemático, donde el lado izquierdo de la igualdad es la variable que recibe el resultado de la operación del lado derecho. Los operadores aritméticos básicos del lenguaje NXC son: Suma ( + ) a = 2 + 6; → a = 8 b = 3 + 8; → b = 11 c = a + b; → c = 19 Diferencia ( - ) c = a – 5; → c = 3 Producto ( * ) b = c * 5; → b = 15 División ( / ) a = a / 4; → a = 2 a = b / c; → a = 5 Módulo ( % ) c = b % c; → c = 0

5 Comparadores Para poder tomar decisiones respecto a valores numéricos es indispensable poder comparar la magnitud de una variable con un número u otra variable. Los comparadores del lenguaje NXC son: → a = 3; → b = 5; → c = 3 ; Igual ( == ) y distinto ( != ) : b == 5 → verdadero a != c → falso Menor estricto ( ) : c < 7 → verdadero a > b → falso Menor igual ( = ) : b <= 1 → falso a >= c → verdadero

6 Operadores Lógicos Es necesario que el robot sea capaz de efectuar operaciones lógicas que le permitan determinar el la veracidad de una expresión. Los sistemas digitales se basan en la lógica booleana, verdadero ( 1 ) y falso ( 0 ). Para el lenguaje NXC, toda variable con valor nulo ( 0 ) es considerada falsa, y toda variable distinta de nulo se considera verdadera. Los operadores lógicos implementados en el lenguaje NXC son: → p = 0; → q = 1; → r = 0; → s = 3; NOT : Negación ( ! ) !p → verdadero AND : Y ( && ) q && s → verdadero p && q → falso OR : O ( || ) p || r → falso p || q → verdadero

7 Números Aleatorios Cuando se desea que el robot realice acciones de manera aleatoria, es decir, que no ocurra siempre lo mismo, se dispone de una función capaz de entregar un número distinto cada vez. En NXC está implementada la función Random(); → int i; → int j = 5; i = Random(9); → Número aleatorio entre 0 y 9 (ambos incluidos). j = Random(j); → No aplicable, no se puede ejecutar sobre variables. k = 10*Random(4); → k puede ser {0, 10, 20, 30, 40}

8 Condicionalidad La función fundamental del programa es la toma de decisiones en base a los datos. Las decisiones en NXC se toman de acuerdo al grado de veracidad de una expresión. Para esto se emplean los comparadores y operadores lógicos antes vistos. En NXC la sentencia condicional básica es if(){} o if(){} else{} : → int i=5; if( arg ){ acc1; } if(i) { sí se ejecuta, i se interpreta como verdadero } if(i<4) { no se ejecuta porque la comparación es falsa } if( arg ){ acc1; } else{ acc0; } if(i==3) { no se ejecuta porque la comparación es falsa } else { sí se ejecuta porque no se ejecutó lo anterior }

9 Diagrama de Flujo Standards: –ISO 10628 –ANSI Y32.11 –SAA AS 1109 Permite describir abstractamente el desarrollo secuencial del programa. Utilizaremos un conjunto de figuras simplificado y adaptado al curso. A medida que se incorporen estructuras se hará más complejo el diagrama.

10 If if( condición ){ sentencias si se cumple condición; }

11 If-Else if( condición ){ sentencias si se cumple condición; } else{ sentencias si no se cumple condición; }

12 Definición de Constantes Cuando el programa utiliza repetidas veces un valor o una función, se puede definir este dato como una constante para facilitar su manipulación conjunta, reducir el largo de las sentencias o mejorar la interpretación del programa. En leguaje NXC una constante se define como #define nombre valor Se pueden definir como constantes a valores : #define GIRO 125 Se pueden definir como constantes a expresiones : #define compara a = b + c; Se pueden definir constantes para facilitar la escritura del programa : #define ABC OUT_ABC Todas estas definiciones son reemplazadas en el programa antes de compilar. Las definiciones deben ir antes de task main(){ No terminan en ;

13 Ruteo de Programas Es importante conocer el valor que adquiere cada variable en cada momento a medida que transcurre el programa. A esto se le llama “rutear”, porque se describen las rutas que siguen los datos. Este proceso se puede realizar de manera mental, pero no es recomendable, ya que el número de variables y operaciones puede ser muy grande. Hay un procedimiento para realizarlo de manera ordenada y con menor posibilidad de cometer errores. variable1variable2variable3 t 0 v 0 t 1 v 1 t 2 v 2 … t n v n Fin del programa.

14 Ejemplo #define tg 120 int i, j; int k = 12; task main(){ i = tg / k; j = tg % k; if(i < j){ k = i * j * k; } else{ k = k – i + j; } i = i * k – k; if(i && j){ if(i != k){ i = k; } else{ if(k || j){ j = i / k; } K = k + 1; }

15 Ejemplo #define tg 120 int i, j; int k = 12; task main(){ i = tg / k; j = tg % k; if(i < j){ k = i * j * k; } else{ k = k – i + j; } i = i * k – k; if(i && j){ if(i != k){ i = k; } else{ if(k || j){ j = i / k; } K = k + 1; } ijk --12 10-12 10012 1002 1802 1892 1893

16 Ejemplo #define tg 120 int i, j; int k = 12; task main(){ i = tg / k; j = tg % k; if(i < j){ k = i * j * k; } else{ k = k – i + j; } i = i * k – k; if(i && j){ if(i != k){ i = k; } else{ if(k || j){ j = i / k; } K = k + 1; }

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