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SIMULACIÓN DINÁMICA DE UN VEHÍCULO PABLO CALVO ARROYO 05053 OSCAR HENRIQUEZ ZARABIA 07484 LAURA SÁNCHEZ BLÁZQUEZ 05369.

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1 SIMULACIÓN DINÁMICA DE UN VEHÍCULO PABLO CALVO ARROYO OSCAR HENRIQUEZ ZARABIA LAURA SÁNCHEZ BLÁZQUEZ 05369

2 ÍNDICE 1. SIMULACIÓN CINEMÁTICA DE LA SUSPENSIÓN MACPHERSON 2. SUSPENSIÓN DELANTERA MACPHERSON 3. DINÁMICA DE SUSPENSIÓN TRASERA DE CINCO PUNTOS 4. MODELIZACIÓN DEL CHASIS SOBRE PLATAFORMA STEWART 5. COMPROBACIÓN DE LOS 15 g.l. DEL VEHÍCULO 6. POSICIÓN DE EQUILIBRIO ESTÁTICA 7. MOVIMIENTO FINAL DEL VEHÍCULO

3 SIMULACIÓN CINEMÁTICA DE LA SUSPENSIÓN MACPHERSON COMPARACIÓN MÉTODOS NEWTON-RAPHSON Y NEWTON- RAPHSON MODIFICADO: DIFERENCIACIÓN MÉTODOS method='NR '; % Método de Newton Raphson estándar method='NRmod'; % Método de Newton Raphson modificado INTRODUCIMOS UN CONTADOR NIT PARA EL NÚMERO DE ITERACIONES RESOLUCIÓN CON LA FACTORI ZACIÓN LU IMPRESIÓN POR LA CONSOLA DEL NÚMERO TOTAL DE ITERACIONES MEDIANTE TIC-TOC OBTENEMOS LOS TIEMPOS DE ITERACIÓN

4 CONCLUSIÓN NRmod: menor tiempo, mayor nº iteraciones

5 SUSPENSIÓN DELANTERA MACPHERSON PUNTOS RUEDA IZDA. OBTENCIÓN PUNTOS SIMÉTRICOS RUEDA DCHA. IMPORTANTE EL PUNTO 11 (SIMÉTRICO DEL 4) PASA A SER EL 15 Y EL 12 EL 11 EN LA MATRIZ P AÑADIMOS : LOS VECTORES SIMÉTRICOS REPRESENTACION DE LÍNEAS Y VECTORES MODIFICACIÓN DE LAS POSICIONES EN LA MATRIZ q

6 CONSTRUCCIÓN DE MATRICES ANGLE DIST RUEDA IZDA RUEDA DCHA MATRIZ CONSTR: Duplicamos el número de ecuaciones de restricción, con un factor de desplazamiento de 11 unidades para los puntos(dp) y 4 para los vectores(dv), a excepción de la barra de dirección.

7 DINÁMICA DE SUSPENSIÓN TRASERA DE CINCO PUNTOS FivelinkRearSuspensionMain FivelinkRearSuspensionMain2 Menor tiempo de ejecución Innecesario problema de posición ode45 ode s s Tiempo integración derivWheelSuspension2: eliminamos el problema de posición

8 MODELIZACIÓN DEL CHASIS SOBRE PLATAFORMA STEWART HEXAPOD: plataforma a la que le hemos añadido los puntos de la suspensión delantera, trasera y chasis en sus correspondientes posiciones del vector q Añadimos el vector unitario 13 de la plataforma (rojo) y los vectores unitarios 11 y 12 para fijar el chasis a la plataforma (cian) BASE VECTORIAL EN CHASIS Tendremos un movimiento tanto en coordenadas globales como locales

9 Trasladamos la suspensión delantera quedando las ruedas delanteras en los puntos (a,b,rw) y (a,-b,rw) COMPROBACIÓN DE LOS 15 g.l. DEL VEHÍCULO Se prescinde del hexapod, y se ensambla la suspensión delantera Macpherson con las traseras de 5 barras. Trasladamos la suspensión trasera quedando las ruedas traseras en los puntos (-a,b,rw) y (-a,-b,rw)

10 Creamos dos nuevas funciones a partir de los ficheros anteriores: MacPhersonkinematicsMain FivelinkGeometry2 MacPhersonGeometry2 FivelinkRearSuspensionMain2 Actualizamos las columnas de las matrices P y U Introducimos la estructura displ en FivelinkGeometry2 para ensamblar LINESm y LINES5 IMPORTANTE El ensamblado no se necesita actualizar ya que displ contiene campos para los puntos, vectores unitarios, distancias y ángulos.

11 DEFINIMOS UN VECTOR UNITARIO A PARTIR DEL VECTOR u Y EL RADIO DE LA RUEDA La matriz CONSTR también definimos la estructura displ. Diferenciando la rueda izquierda de la derecha mediante los subíndices 1 y 2 respectivamente. NOTACIÓN EMPLEADA ip1=displ.P; iv1=displ.U; id1=displ.DIST; iang1=displ.ANGLES; ip2=ip1+11; iv2=iv1+4; id2=id1+2; iang2=iang1+1;

12 POSICIÓN DE EQUILIBRIO ESTÁTICA CON FUERZAS DE GRAVEDAD POSICIÓN DE EQUILIBRIO ESTÁTICO ¡Las oscilaciones se paran! OSCILACIONES INDEFINIDAS FUERZAS VERTICALES PROPORCIONALES A LA DEFORMACIÓN DEL NEÚMATICO Realizamos el análisis dinámico: integración numérica representación resultados balance energía en derivRindex2 introducimos la variable fnc.Forces de fuerzas del resorte y la amortiguación SIN AMORTIGUAMIENTO CON AMORTIGUAMIENTO

13 MOVIMIENTO FINAL DEL VEHÍCULO 15 G.L. 14 G.L. ¡MOVIMIENTO DEL VOLANTE CONOCIDO! Insertamos todos los ficheros y modificamos: derivRindex2 VARIABLES: fnc.Forces fnc.Torques t AÑADIMOS: método matriz R ManiobraAlce1torques aplicamos pares negativos en las cuatro ruedas para el frenado del vehículo aplicamos pares positivos en las ruedas tractoras para la aceleración del vehículo

14 energyBalance Análisis del balance de energía evaluando el trabajo de las f. no conservativas >> AMORTIGUADORES REGLA SIMPSON COMPUESTA Adición de un punto intermedio CAMBIO DE LA COMPONENTE y DE LOS VECTORES DE LA RUEDA DERECHA PARA MEDIR LOS ÁNGULOS EN EL MISMO SENTIDO

15 ESFUERZO NORMAL ESFUERZO TRANSVERSAL DESPLAZAMIENTO LONG. ENERGÍA ESFUERZO LONG.


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