La descarga está en progreso. Por favor, espere

La descarga está en progreso. Por favor, espere

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA DE SISTEMAS Y AUTOMÁTICA. Subproyecto nº 1: TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT. Coordinación de Robots.

Presentaciones similares


Presentación del tema: "DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA DE SISTEMAS Y AUTOMÁTICA. Subproyecto nº 1: TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT. Coordinación de Robots."— Transcripción de la presentación:

1 DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA DE SISTEMAS Y AUTOMÁTICA. Subproyecto nº 1: TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT. Coordinación de Robots Móviles Aéreos y Terrestres (CROMAT). DPI C03 PROYECTO CROMAT: TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT. Ref: DPI C03-01 Investigador Principal: Alfonso J. García Cerezo. Fecha de Comienzo: Fecha de Finalización:

2 DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA DE SISTEMAS Y AUTOMÁTICA. Subproyecto nº 1: TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT. Coordinación de Robots Móviles Aéreos y Terrestres (CROMAT). DPI C03 Objetivo básico: Diseño de una arquitectura multirrobot que permita la integración de robots de naturaleza heterogénea para aplicaciones como la inspección, vigilancia, y en general para su utilización en entornos no estructurados tales como los propios de zonas de catástrofes.

3 DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA DE SISTEMAS Y AUTOMÁTICA. Subproyecto nº 1: TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT. Coordinación de Robots Móviles Aéreos y Terrestres (CROMAT). DPI C03 Estación de teleoperación: Se dispondrá de una estación remota de teleoperación diseñada para poder trabajar bajo condiciones de retardo variable de las comunicaciones, y por lo tanto dotado de importantes herramientas para la predicción del comportamiento de los robots y otros vehículos o elementos que se desenvuelvan en el entorno multirrobot. Se destacan en esta estación los elementos de interface hombre máquina, en el que se incluyen elementos de realidad virtual.

4 DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA DE SISTEMAS Y AUTOMÁTICA. Subproyecto nº 1: TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT. Coordinación de Robots Móviles Aéreos y Terrestres (CROMAT). DPI C03 Estación Base La estación remota se enlazará con robots móviles, estableciendo las estrategias necesarias para llevar a cabo la misión. En este proyecto se pretende desarrollar una plataforma, denominada estación base, que actuará coordinadamente con los vehículos del sistema multirrobot, y que le corresponderá entre otras tareas la de establecer contacto con la estación remota, disponiendo de mayor capacidad de computo y disponer de comunicaciones más potentes.

5 DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA DE SISTEMAS Y AUTOMÁTICA. Subproyecto nº 1: TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT. Coordinación de Robots Móviles Aéreos y Terrestres (CROMAT). DPI C03 1. ARQUITECTURA MULTIRROBOT. Desarrollo de una arquitectura multirrobot descentralizada para robot heterogéneos, en donde se contemplen los aspectos relativos a planificación de tareas, navegación y comunicaciones entre vehículos de muy diferente naturaleza, incluyendo arquitecturas de navegación desacopladas y mixtas con planificación temporal y espacial, o con comportamientos reactivos, e integrado en un sistema telerrobótico para control y monitorización. Particularmente, respecto a los aspectos de navegación, se pretende generalizar las técnicas ya desarrolladas por el grupo a la navegación 3D así como la generalización del concepto maniobra a la arquitectura multirrobot. 2. DESARROLLO DE UNA ESTACIÓN DE TELEOPERACIÓN. Se realizará una arquitectura de teleoperación basada en comportamientos de alto nivel, incluyendo la predicción del comportamiento de los robots, técnicas de teleoperación en presencia de retardos y los interfaces hombre máquina necesarios para la teleoperación en entornos de realidad virtual. Las operaciones de teleoperación podrán realizarse desde la estación de teleoperación remota, que contempla las funcionalidades indicadas anteriormente, o, alternativamente, en caso de necesidad o fallo de la estación remota, desde estaciones alternativas. Se contempla entre otras la capacidad de realizar la teleoperación a través de Internet. 3. DESARROLLO Y CONSTRUCCIÓN DE UNA ESTACIÓN BASE. En esta estación base se incluirán comunicaciones de largo y corto alcance y computadores de control que permita el enlace tanto con la estación o estaciones remotas que se establezcan como con el resto de los robots del sistema multirrobot. La estación se soportará sobre una plataforma móvil para operación en exteriores, y contará con sistemas alternativos de ayuda a los vehículos aéreos.

6 DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA DE SISTEMAS Y AUTOMÁTICA. Subproyecto nº 1: TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT. Coordinación de Robots Móviles Aéreos y Terrestres (CROMAT). DPI C03 Fig.1 Estructura del Subproyecto.

7 DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA DE SISTEMAS Y AUTOMÁTICA. Subproyecto nº 1: TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT. Coordinación de Robots Móviles Aéreos y Terrestres (CROMAT). DPI C03 Fig. 2 Diagrama Pert del Subproyecto.

8 DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA DE SISTEMAS Y AUTOMÁTICA. Subproyecto nº 1: TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT. Coordinación de Robots Móviles Aéreos y Terrestres (CROMAT). DPI C03 Fig. 3 Esquema de una arquitectura multirrobot teleoperada.

9 DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA DE SISTEMAS Y AUTOMÁTICA. Subproyecto nº 1: TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT. Coordinación de Robots Móviles Aéreos y Terrestres (CROMAT). DPI C03 Aurora: 1994 / 1996 / Última Actualización 2003

10 DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA DE SISTEMAS Y AUTOMÁTICA. Subproyecto nº 1: TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT. Coordinación de Robots Móviles Aéreos y Terrestres (CROMAT). DPI C03 Auriga I: 1996 / Última actualización 2003 V0V1R V2R

11 DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA DE SISTEMAS Y AUTOMÁTICA. Subproyecto nº 1: TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT. Coordinación de Robots Móviles Aéreos y Terrestres (CROMAT). DPI C03 Auriga II: 2004 Vehiculo Oruga: Generador de 4 kw Motores Brusless. Sistema de Control: Flexdrive. FieldPoint. Pc_ Industrial Sensores: Escanner SICK 2D/3D. Cámara IP. Anillo Sónares Ultrasónicos. GPS.

12 DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA DE SISTEMAS Y AUTOMÁTICA. Subproyecto nº 1: TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT. Coordinación de Robots Móviles Aéreos y Terrestres (CROMAT). DPI C03 Auriga II Comunicaciones: Punto de Acceso Ethernet Inalámbrico, con Hub y Servidor Serie. Conexión BlueTooth con ARob I Módulo telefónico GSM /(GPRS/UMTS)

13 DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA DE SISTEMAS Y AUTOMÁTICA. Subproyecto nº 1: TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT. Coordinación de Robots Móviles Aéreos y Terrestres (CROMAT). DPI C03 Auriga II Plataforma para Helicópteros Giroestabilizada. Control de ángulos RP independiente del control de Auriga II. Cámara en la base para ayuda al aterrizaje. Cámaras estéreo para tracking.

14 DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA DE SISTEMAS Y AUTOMÁTICA. Subproyecto nº 1: TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT. Coordinación de Robots Móviles Aéreos y Terrestres (CROMAT). DPI C03 Auriga II

15 DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA DE SISTEMAS Y AUTOMÁTICA. Subproyecto nº 1: TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT. Coordinación de Robots Móviles Aéreos y Terrestres (CROMAT). DPI C03 ARob 1 Quadrrotor Arob 1: Modificaciones Módulo de comunicaciones por BlueTooth. Transmisor video.

16 DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA DE SISTEMAS Y AUTOMÁTICA. Subproyecto nº 1: TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT. Coordinación de Robots Móviles Aéreos y Terrestres (CROMAT). DPI C03 Operador Humano

17 DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA DE SISTEMAS Y AUTOMÁTICA. Subproyecto nº 1: TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT. Coordinación de Robots Móviles Aéreos y Terrestres (CROMAT). DPI C03 Operador Humano Robot Teléfono Móvil Estación de teleoperación Localización remota Teléfono Móvil PDA GPS Módulo Bluetooth- RS232 Bluetooth GSM B l u e t o o t h R S B l u e t o o t h Modo Larga distancia Computador

18 DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA DE SISTEMAS Y AUTOMÁTICA. Subproyecto nº 1: TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT. Coordinación de Robots Móviles Aéreos y Terrestres (CROMAT). DPI C03 Operador Humano de la estación de teleoperación Estación de teleoperación Teléfono Móvil Interfaces Hombre/Máquina GSM Computador Ethernet

19 DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA DE SISTEMAS Y AUTOMÁTICA. Subproyecto nº 1: TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT. Coordinación de Robots Móviles Aéreos y Terrestres (CROMAT). DPI C03 Etherne t Router 1 Router i Computador Etherne t Pto de Acceso Servidor de Vide o Servidor Serie Hub Etherne t Internet Pto de Acceso Servidor de Vide o Servidor Serie Hub Etherne t Pto de Acceso Servidor de Vide o Servidor Serie Hub Etherne t GSM PDA GPS Bluetooth

20 DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA DE SISTEMAS Y AUTOMÁTICA. Subproyecto nº 1: TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT. Coordinación de Robots Móviles Aéreos y Terrestres (CROMAT). DPI C03 Router 1 Computador Internet Etherne t Pto de Acceso Hub Etherne t Pto de Acceso Hub Etherne t Pto de Acceso Hub Etherne t GSMPDA GPS Bluetooth Servidor de Vide o Servidor Serie Servidor de Vide o Servidor Serie Servidor de Vide o Servidor Serie Internet

21 DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA DE SISTEMAS Y AUTOMÁTICA. Subproyecto nº 1: TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT. Coordinación de Robots Móviles Aéreos y Terrestres (CROMAT). DPI C03 Etherne t Router 1 Computador Pto de Acceso Servidor de Vide o Servidor Serie Hub Etherne t Internet Comp. 1Comp. 2 DSP AURIGA-I

22 DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA DE SISTEMAS Y AUTOMÁTICA. Subproyecto nº 1: TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT. Coordinación de Robots Móviles Aéreos y Terrestres (CROMAT). DPI C03 Etherne t Router 1 Computador Internet Pto de Acceso Servidor Serie Hub Etherne t Bluetooth Comp. 1 AURORA Operador Humano GSMPDA GPS Bluetooth

23 DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA DE SISTEMAS Y AUTOMÁTICA. Subproyecto nº 1: TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT. Coordinación de Robots Móviles Aéreos y Terrestres (CROMAT). DPI C03 Etherne t Router 1 Computador Internet Pto de Acceso Servidor de Vide o Servidor Serie Hub Etherne t Comp. 1FieldPointFlexDrive AURIGA-II ARob I DSP GSM/GPRS/UMTS

24 DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA DE SISTEMAS Y AUTOMÁTICA. Subproyecto nº 1: TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT. Coordinación de Robots Móviles Aéreos y Terrestres (CROMAT). DPI C03 Etherne t Router 1 Computador Internet Pto de Acceso Hub Etherne t Comp. 1 ROMEO Heli DSP Equipo con lider Univ. Sevilla.


Descargar ppt "DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA DE SISTEMAS Y AUTOMÁTICA. Subproyecto nº 1: TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT. Coordinación de Robots."

Presentaciones similares


Anuncios Google