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PROYECTO CROMAT: TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT. DPI 2002-04401-C03-01 Investigador Principal: Alfonso J. García Cerezo. Fecha.

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1 PROYECTO CROMAT: TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT. DPI C03-01 Investigador Principal: Alfonso J. García Cerezo. Fecha de Comienzo: Fecha de Finalización: CROMAT: Coordinación de RObots Móviles Aéreos y Terrestres

2 TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT DPI C OBJETIVO BÁSICO: Diseño de una arquitectura multirrobot que permita la integración de robots de naturaleza heterogénea para aplicaciones como la inspección, vigilancia, y en general para su utilización en entornos no estructurados tales como los propios de zonas de catástrofes.

3 TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT DPI C ESQUEMA DE LA ARQUITECTURA MULTIRROBOT.

4 TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT DPI C Router i Etherne t Servidor de Vide o Servidor Serie Internet Pto de Acceso Servidor de Vide o Servidor Serie Hub Etherne t Pto de Acceso Servidor de Vide o Servidor Serie Hub Etherne t Pto de Acceso Hub Etherne t GSM PDA GPS Bluetooth Computador

5 TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT DPI C Router 1 Computador Internet Etherne t Pto de Acceso Hub Etherne t Pto de Acceso Hub Etherne t Pto de Acceso Hub Etherne t GSMPDA GPS Bluetooth Servidor de Vide o Servidor Serie Servidor de Vide o Servidor Serie Servidor de Vide o Servidor Serie Internet

6 TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT DPI C AURORA: 1ª Versión 1994 Última Actualización 2003

7 TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT DPI C V0V1R V2R AURIGA I: V0: 1996 V1R: 2001 V2R: 2003

8 TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT DPI C03-01.

9 AURIGA II: V0: 2004 Vehiculo Oruga: Generador de 4 kw Motores Brusless. Sistema de Control: Flexdrive. FieldPoint. Pc_ Industrial Sensores: Escanner SICK 2D/3D. Cámara IP. Anillo Sónares Ultrasónicos. GPS. Comunicaciones: Punto de Acceso Ethernet Inalámbrico, con Hub y Servidor Serie. Conexión BlueTooth Módulo telefónico GSM

10 TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT DPI C Plataforma para Helicópteros Giroestabilizada. Control de ángulos RP independiente del control de Auriga II. Cámara en la base para ayuda al aterrizaje. Cámaras estéreo para tracking. AURIGA II:

11 TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT DPI C ARob 1 Ayuda al aterrizaje. Cámara de video. Sistema de Seguimiento basado en scanner 3D y visión artificial. Quadrrotor Arob 1: Modificaciones: Módulo de comunicaciones por BlueTooth. Transmisor video. IMU.

12 TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT DPI C OPERADOR HUMANO

13 TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT DPI C Robot Teléfono Móvil Estación de teleoperación Localización remota Teléfono Móvil PDA GPS Módulo Bluetooth- RS232 Bluetooth GSM B l u e t o o t h R S B l u e t o o t h Modo Larga distancia Computador OPERADOR HUMANO

14 TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT DPI C Estación de teleoperación Teléfono Móvil Interfaces Hombre/Máquina GSM Computador Ethernet ESTACIÓN DE TELEOPERACIÓN OPERADOR HUMANO

15 TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT DPI C EXPERIMENTOS COORDINADOS. Sevilla, Marzo de 2005

16 TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT DPI C Etherne t Router 1 Computador Pto de Acceso Hub Etherne t Comp. 1 Heli DSP ROMEO Univ. Sevilla. AURIGA-II Univ. Málaga Etherne t Router 1 Computador Pto de Acceso Servidor de Vide o Hub Etherne t Comp. 1FieldPointFlexDrive Bluetooth PDA GPS

17 TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT DPI C PUBLICACIONES: Internacionales Libros y Capitulos de Libros: 1. Articulos en Revista: 2 publicados, 1 pendiente de publicación. Proceedings de congresos: 11. Nacionales Actas de congresos: 1. TESIS: Defendidas: 1. Pendientes de finalizar: 2. PATENTES Pendientes de registro: 2. www3.isa.uma.es/C10/teleoperacion

18 TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT DPI C PUBLICACIONES: Progress in Mini-Helicopter Tracking with a 3D Laser Range-Finder. J.L. Martínez, A. Pequeño-Boter, A. Mandow, A. García-Cerezo and J. Morales. IFAC Congress. Praha. (2005). The Dual-Frecuency Sonar Of The Mobile Robot Ram-2. M.A. Martinez Sanchez; J.L. Martinez Rodriguez; Robotica. ISSN: , Vol 22, pp (2004). Continuous Localization Via Wide-Area Differential Global Positioning System for Outdoor Navigation of Mobile Robots. J.L. Martinez; R. Molina; A. Mandow; C. A. Rodríguez. Integrated Computer-Aided Engineering. Vol 11, pp 1-13, Amsterdam, Holland. I.S.S.N.: (2004). Implementation of Applications for the Mobile Manipulator RAM-2 via High-Level Plans.J. L. Martinez and M.A. Martinez; Chapter 36, pp DAAM International Scientific Book ISBN: , ISSN , Vienna. Forward Path Tracking for Mobile Robots with Several Trailers. J.L. Martinez; J. Morales; A. Mandow; Proceedings of the 5th IFAC Symposium On Intelligent Autonomous Vehicles. Lisboa, (2004). Genetic Algorithms Based Multi-Robot Trajectory Planning. A. Cruz; V.F. Muñoz; A.J. Garcia-Cerezo; Proceedings of the Sixth Biannual World Automation Congress, Wac2004. World Automation Congress. Sevilla, I.S.B.N.: Kinematic Modelling of Tracked Vehices by Experimental Identification. J.L. Martinez; A. Mandow; J. Morales; A. J. Garcia-Cerezo; S. Pedraza; Proceedings of the 2004 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robot and Systems Iros'2004. Sendai, Japan. (2004) Mobile Robot Self-Localization by Matching Succesive Laser Scans Via Genetic Algorithms. J.L. Martinez; 5th Ifac Inter- national Symposium On Intelligent Components And Instruments For Control Applications. Aveiro, I.S.B.N.: X. (2003). Modelado Cinemático y Dinámico de un Robót Móvil Omni-Direccional. V.F. Muñoz; G. Gil; A.J. Garcia-Cerezo; XXIV Jornadas de Automática, León. I.S.B.N.: (2003). Fuzzy Wall Following Based on the Dual Frecuency Sonar System of the Mobile Robot Ram-2. M.A. Martinez; J. L. Martinez; Proceedings of the IASTED Conference on Artificial Intelligence and Applications Benalmádena, I.S.B.N.: (2003). Neural Network Based Stable Control Design by Using Harmonic Analysis. Application to a Nonlinear DC Motor. F. J. Fernández de Cañete; S. González; Engineering Applications of Neural Networks. EANN2003 Málaga I.S.B.N.: (2003). An Adaptable Multirobot System Simulation Schema, A. M. Cruz, V. F. Muñoz and A. J. Garcia-Cerezo; Third International NAISO Symposium on Engineering of Intelligent Systems - EIS I.S.B.N (2002). Outdoor Path Tracking With Continuous Localization For The Mobile Robot Aurora. J. L. Martinez; Third International NAISO Symposium on Engineering of Intelligent Systems. EIS I.S.B.N.: (2002) Path Tracking for Mobile Robots with aTrailer. J. L. Martinez, M. de la Paz,and A. J. Garcia-Cerezo ; Proceedings of 15 IFAC World Congress. Barcelona, (2002). Stable Neural Control Tecniques Applied To The Cart-Pole System; F. J. Fernandez de Cañete and I. Garcia. IASTED International Conference On Artificial Intelligence And Applications, I.S.B.N.: Málaga, (2002). Kinematics for Tracked Mobile Robots J.L. Martínez, A. Mandow, J. Morales, S. Pedraza, and A. García-Cerezo. The International Journal of Robotics Research ISSN: Pendiente de publicación en 2005.


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